Sterowanie robotami

monograficzne

Celem zajęć jest przybliżenie studentom praktycznej wiedzy potrzebnej do działania w obszarze robotyki. W trakcie kursu przedstawione zostaną przedstawione trzy działy:

* wizji maszynowej z punktu widzenia robotyki,

* elementy teorii sterowania,

* podstawy robotyki.

I. Wizja maszynowa

* Wprowadzenie do zbierania obrazów.

* Relacja 2D <> 3D, stereowizja.

* SLAM.

* NeRF.

II. Wprowadzenie do robotyki:

* silniki i czujniki robotów,

* kinematyka prosta i odwrotna,

* ruchy liniowe, macierze Jacobiego,

* planowanie (A*, RRT).

III. Elementy teorii sterowania:

* linearyzacja układów dynamicznych,

* LQR,

* filtr Kalmana.

Frank C. Park and Kevin M. Lynch, Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control

Peter Corke, Robotics, Vision and Control

Wiedza: student zna i rozumie

* w uporządkowany i podbudowany teoretycznie sposób wiedzę w zakresie sterowania robotami ze szczególnym uwzględnieniem kinematyki ruchu, planowania jego przebiegu i orientacji w przestrzeni [K_W11].

Umiejętności: student potrafi

* stosować techniki programowego sterowania robotami [K_U14].

Kompetencje społeczne: student jest gotów do

* krytycznej oceny posiadanej wiedzy i odbieranych treści [K_K01];

* uznawania znaczenia wiedzy w rozwiązywaniu problemów poznawczych i praktycznych oraz zasięgania opinii ekspertów w przypadku trudności z samodzielnym rozwiązaniem problemu [K_K02];

* myślenia i działania w sposób przedsiębiorczy [K_K03].

Ocena końcowa na podstawie punktów z programu zaliczeniowego, zadań domowych (w formie programów komputerowych) oraz egzaminu w laboratorium.